埃夫特機(jī)器人示教器的操作模式包括哪幾種？

手動(dòng)慢速方式下操作示教器時(shí),TCP 速度不超過 250mm/s

以下開機(jī)安全注意事項(xiàng)中那些屬于正確操作

手動(dòng)高速或自動(dòng)運(yùn)行時(shí)以下哪些安全注意事項(xiàng)是正確操作

工業(yè)機(jī)器人主要技術(shù)參數(shù)有哪些？

急停信號狀態(tài)為綠色時(shí)，表示急停被按下

伺服狀態(tài)圖標(biāo)為白色時(shí)，代表伺服關(guān)；圖標(biāo)為綠色時(shí)，代表伺服開

忘記密碼操作時(shí)，點(diǎn)擊重置密碼輸入框，輸入統(tǒng)一重置口令：688165、點(diǎn)擊“保存”按鈕，可完

成對當(dāng)前所用賬戶密碼的重置操作

關(guān)于備份升級功能使用時(shí)，示教器軟件和控制器軟件版本不匹配時(shí)也可以使用？

關(guān)于備份功能使用時(shí)，以下內(nèi)容描述是否正確？

目前版本系統(tǒng)備份升級有兩種方式，第一種為系統(tǒng)級的備份升級，可以一鍵導(dǎo)出完整的軟件包，

也可以利用升級還原之前已備份的系統(tǒng)（包括控制器和示教器），第二種為用戶自選升級備份，用

戶可以自行選擇合適的內(nèi)容對控制器軟件進(jìn)行備份和升級（示教器軟件為完整安裝包，不可自選），注意：升級部分軟件可能會(huì)造成版本兼容問題，請謹(jǐn)慎使用自定義升級。

在進(jìn)行示教器備份升級過程中，可以隨意斷電和移除 USB 設(shè)備 

機(jī)器人各關(guān)節(jié)坐標(biāo)都在安全位置關(guān)節(jié)坐標(biāo)值加減允許誤差值范圍內(nèi)時(shí)狀態(tài)燈顯示綠色并

在指定端口輸出信號，否則顯示為紅色無信號輸出。

區(qū)域監(jiān)控APP 目前支持設(shè)置十六個(gè)區(qū)域，十六個(gè)區(qū)域可單獨(dú)或者多個(gè)一起工作。

區(qū)域監(jiān)控APP “ 監(jiān)控”功能：包括監(jiān)控開關(guān)按鈕。按鈕綠色表示監(jiān)控功能打開。監(jiān)控功能打開，則只可以看到機(jī)器人監(jiān)控對象與機(jī)器人的狀態(tài)，但是機(jī)器人違反后不報(bào)警，不停止。

當(dāng)區(qū)域?yàn)楣蚕韰^(qū)時(shí)，控制開關(guān)決定是否被允許進(jìn)入被占用的共享區(qū)域。（當(dāng)共享區(qū)被占用，打

開控制開關(guān)，若機(jī)器人仍然向共享區(qū)運(yùn)動(dòng)則報(bào)警停止）。

區(qū)域違反指示燈：綠色表示不違反，紅色表示違反；

區(qū)域設(shè)置方法有兩種，編輯和示教

當(dāng)出現(xiàn)區(qū)域違反報(bào)警時(shí)，以下恢復(fù)操作是否正確？

“areasmonitor.bactive()”功能是區(qū)域監(jiān)控功能使能開關(guān)，參數(shù)為“true”打開，“false”時(shí)關(guān)閉。

示教器文件窗口  GLOBAL.var 保存所有全局變量的信息，其中變量可以被所有程序所訪問到。

程序保存為文件有兩種格式：

1.將程序保存為單個(gè) RPL 程序文件，其后綴為.XPL，單個(gè)文件

即代表一個(gè)完整的程序。

2.將程序保存為工程，其后綴為.PJ，整個(gè)程序顯示為一個(gè)文件夾的形式，

其中.POU 代表程序當(dāng)中的子程序，對.POU 文件的操作即等價(jià)于對子程序的操作。其中，.POU 文件

必須位于.PJ 目錄下，且一個(gè).PJ 工程程序必須保留一個(gè) Main.POU 文件。對于一個(gè)程序而言，.XPL

與.PJ 是等價(jià)的格式。

請判斷以上內(nèi)容描述是否正確？

“新建”程序 包括新建文件和新建文件夾。點(diǎn)擊界面底部“新建”按鈕，在菜單中選擇“程序”或者“工

程”?！俺绦颉贝硇陆üこ讨械淖映绦?POU，“工程”代表新建整個(gè)工程。PJ。然后用彈出的鍵盤輸入

文件或者文件夾的名稱。如果需要在指定工程.PJ 下新建.POU，需選中該工程，然后再點(diǎn)擊新建“程

序”。    

以上描述是否正確？

工具坐標(biāo)系，即安裝在機(jī)器人末端的工具坐標(biāo)系，原點(diǎn)及方向都是隨著末端位置與角度不斷變

化的，該坐標(biāo)系實(shí)際是由機(jī)器人坐標(biāo)系通過旋轉(zhuǎn)和位移變換得出。

工具坐標(biāo)系的參數(shù)包括：描述信息、工具參數(shù)、負(fù)載參數(shù)。

若標(biāo)定方法選擇的是 TCP&Z 或 TCP&Z, X，則需要手動(dòng)標(biāo)定工具的 Z 方向或者 X 方向

用戶坐標(biāo)系即用戶自定義坐標(biāo)系，是用戶對每個(gè)作業(yè)空間進(jìn)行定義的直角坐標(biāo)系，該坐標(biāo)系實(shí)

際是對基礎(chǔ)坐標(biāo)系通過軸向偏轉(zhuǎn)角度變換得出。

用戶坐標(biāo)系標(biāo)定時(shí) 只需要三點(diǎn)法進(jìn)行標(biāo)定，只是在點(diǎn)的選取上略有不同，包括有原點(diǎn)法和無原點(diǎn)法兩

用戶坐標(biāo)系原點(diǎn)標(biāo)定方法：標(biāo)定原點(diǎn)已知，記錄需要如下（）個(gè)點(diǎn)位：？

用戶坐標(biāo)系無原點(diǎn)標(biāo)定法：標(biāo)定原點(diǎn)未知，記錄如下三個(gè)點(diǎn)位：

對以上描述是否正確？

零點(diǎn)恢復(fù)功能是指當(dāng)機(jī)器人由于編碼器電池停止供電或拆卸電機(jī)等非正常操作引起機(jī)器人零點(diǎn)

丟失后，快速找回正常零點(diǎn)值的功能。

負(fù)載辨識有以下哪幾個(gè)步驟？

當(dāng)現(xiàn)場環(huán)境狹小，不能使用標(biāo)準(zhǔn)負(fù)載辨識功能時(shí)，可以采用自定義程序進(jìn)行負(fù)載辨識？

采 用 標(biāo) 準(zhǔn) 負(fù) 載 辨 識 功 能 時(shí) ， 需 要 保 證 現(xiàn) 場 有 一 定 大 的 空 間 ， 并 且 生 成 的

LOAD_IDENTIFY_PROGRAM.XPL 程序一定要先低速確認(rèn)不會(huì)與現(xiàn)場環(huán)境及自身發(fā)生干涉？

系統(tǒng)信號用于機(jī)器人接收和發(fā)送控制指令，是機(jī)器人與外部控制設(shè)備之間通信的橋梁。這些信號可以通過外部控制設(shè)備如 PLC、IO 等，選擇和執(zhí)行相應(yīng)的輸入/輸出信號，從而啟動(dòng)和執(zhí)行所需的機(jī)器人程序。目前機(jī)器人支持多種總線協(xié)議及 IO 實(shí)現(xiàn)外部控制，其中總線協(xié)議包括 Modbus Tcp、EtherNetIP、EtherCat、DeviceNet、ProfiNet。

總線自由配置開關(guān)處于開啟狀態(tài)時(shí)，可以在IO設(shè)置-通用功能-總線配置界面進(jìn)行系統(tǒng)信號地址配置修改？

Profinet 從站配置共分為兩個(gè)部分：只讀、只寫，每部分都包括三種變量類型（bool、int、float），此協(xié)議僅支持RP2 pro控制器機(jī)型。

Profinet 從站使用流程有以下哪幾步？

坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換指令可通過指令手冊查找實(shí)現(xiàn)對應(yīng)效果？

后臺軟 PLC 程序可以采用 RPL 指令進(jìn)行邏輯指令的編寫，但是不能處理機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令。

后臺軟 PLC 程序可以與主程序并行運(yùn)行，二者可以進(jìn)行 IO 信號、總線數(shù)據(jù)、自定義數(shù)據(jù)的交互。

插入 CALL 指令，參數(shù)為 system.stopPLC（）系列指令，編輯完成后啟動(dòng)主程序可實(shí)現(xiàn)軟 PLC 程序文件的終止。

自動(dòng)運(yùn)行啟動(dòng)條件

在自動(dòng)運(yùn)行中，不能進(jìn)入或部分身體進(jìn)入安全圍欄。同時(shí)，在啟動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人前，需要確認(rèn)安全圍欄內(nèi)沒有任何人員或障礙遺留物。

外部自動(dòng)運(yùn)行程序分為三個(gè)步驟，包括加載程序、伺服使能和運(yùn)行程序。

附加軸有哪些作用？

埃夫特機(jī)器人軟件最多支持 （）個(gè)附加軸

附加軸參數(shù)設(shè)置需要在以下哪個(gè)APP中設(shè)置？

有雙驅(qū)軸時(shí)：以下哪幾項(xiàng)描述是正確的？

附加軸參數(shù)  方向：改變減速機(jī)輸出轉(zhuǎn)動(dòng)方向，即改變旋轉(zhuǎn)軸或者直線軸的運(yùn)動(dòng)方向。1 表示正方向，

-1 表示負(fù)方向？

附加軸標(biāo)定前需要先正確保存附加軸參數(shù)并重啟機(jī)器人。如果參數(shù)未保存，要求先保存并重啟機(jī)器人才能進(jìn)行附加軸標(biāo)定。

附加軸標(biāo)定必須按照附加軸的軸序號進(jìn)行標(biāo)定，即按照附加軸 1、2、3、4 的順序進(jìn)行標(biāo)定。標(biāo)定一個(gè)附加軸時(shí)候，其他附加軸不能移動(dòng)。非插補(bǔ)軸無需標(biāo)定。

在附加軸參數(shù)配置完成后。點(diǎn)擊任務(wù)欄“監(jiān)控”中“位置”，進(jìn)入位置監(jiān)控界面，按示教器下方的“2nd”按鍵，當(dāng)狀態(tài)欄圖標(biāo)顯示為“”時(shí)，則可通過示教器右側(cè)的軸運(yùn)動(dòng)按鍵控制附加軸運(yùn)動(dòng)，1 為控制附加軸 1 運(yùn)動(dòng)按鍵，以此類推。

點(diǎn)擊任務(wù)欄“監(jiān)控”中“驅(qū)動(dòng)器”，按示教器下方的“2nd”按鍵，切換附加軸和本體軸清零界面。當(dāng)狀態(tài)欄坐標(biāo)系信息顯示為“”，進(jìn)行附加軸清零，操作和正常軸相同。

主要報(bào)警的影響：機(jī)器人不會(huì)下伺服。

次要報(bào)警的影響：當(dāng)設(shè)置為軸相關(guān)報(bào)警時(shí)，會(huì)停止機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，但不會(huì)下伺服。沒有設(shè)置為軸

相關(guān)報(bào)警時(shí)，不會(huì)停止機(jī)器人運(yùn)動(dòng)或者下伺服。當(dāng)在下伺服狀態(tài)觸發(fā)時(shí)，會(huì)導(dǎo)致無法上伺服。

警告的影響：不會(huì)停止機(jī)器人運(yùn)動(dòng)或者下伺服，當(dāng)在下伺服狀態(tài)觸發(fā)時(shí)，會(huì)導(dǎo)致無法上伺服。